浏览数量： 470 作者： 本站编辑 发布时间： 2023-10-10 来源： 本站
PWM信号舵机
1.1 产品特性
名称： DS-S015M-C 15kg金属齿标准数字舵机
项目 Item | 规格 Specification |
工作电压 Operating Voltage | 6.0-7.4V DC |
空载速度 No Load Speed | ≤0.18sec./60°at 6.0V |
≤0.15sec./60°at 7.4V | |
堵转电流 Stall Current | ≤4.5A at 6.0V |
≤5.2A at 7.4V | |
堵转扭矩 Stall Torque(static) | ≤20.0kgf.cm at 6.0V |
≥25.0kgf.cm at 6.0V | |
脉冲宽度范围 Pulse Width Range | 500 ~ 2500us |
操作角度 Operating Travel Angle | 180° 土 10° |
机械极限角度 Mechanical Limit Angle | 210° |
重量 Weight | 58g |
外壳材质 Case Material | PA66+30%纤 |
齿轮材质 Gear Set Material | 金属齿轮 |
马达类型 Motor Type | 铁芯马达 |
注：扭矩的单位是kgf.cm，速度的单位是 sec/60°。
1.2 结构尺寸
图 2.1 舵机外观尺寸图
1.3 电气连接
1.3.1 引脚定义
图 2.2 舵机引脚图
1 、棕色-GND地线线
2 、红色-VCC电源线
3 、橙色-PWM控制线
1.3.2 控制逻辑
PWM控制技术以其控制简单，灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控 制方式， PWM控制技术就是对脉冲的宽度进行调制的技术， 即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，
来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值）。
电路简图（Electrical Schematic Diagram）：
图 2.3 舵机电路简图
控制信号参数（Control signal parameter）：
信号周期（Signal Period）： 20000us
脉冲宽度（Pulse Width）： 500μs-2500μs
信号高电平电压（Signal high voltage）： 3V-3.3V
信号低电平电压（Signallow voltage）： 0.0V-0.45V
图 2.4 控制信号图
PWM舵机控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms，
范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms，角度控制关系如图2.5所示。
图 2.5 角度控制关系图
1.4 使用说明
1.4.1 接线步骤
1 、舵机接口 1 连接至蓝色调试板 A 位置（根据电路简图注意区分引脚及正负极），若有多
个舵机可依次连接 A 位置其他插口；
2 、接口 2 连接至蓝色调试板 B 位置，如图 a 所示；
3 、将 USB- 串口转接线上的 TTL/485 端调至 TTL 端并连接 PC 端电脑（内置 PWM 和 TTL 两 种协议的 PWM 舵机转接线会自动识别 PWM 协议后通讯， 否则请用专门的 PWM 测试架进行舵
机调试， 调试板不能由电脑和电源同时供电，注意接通电源前将接口 2 的红色电源线拔出）；
4 、电源口接通电源后打开 Servo Control V1.0.0.3 舵机测试平台，如图 b 所示。
1.4.2 操作步骤
1、接线完成后打开德晟 Servo Control V1.0.0.3 舵机测试平台。
在端口列表选择舵机对应窗口，设置波特率（在其他波特率值中输入产品目标波特率，默
认值为 115200），点击打开端口进行参数设置对舵机进行控制。
3 、打开端口后点击读取，当显示读取成功后可以查看当前舵机参数， 若显示读写失败请检 查接线步骤是否正确或端口列表是否选择正确，若要查看不同舵机当前参数，选择不同舵机对
应的端口列表后重新读取。
4 、根据舵机产品特性设置舵机其他参数，参数设置完成后点击写入， 显示写入成功则代表
参数设置成功，显示读写失败则代表参数设置失败。
s 、参数设置完成后点击舵机重启，根据 PWM 信号参数设置信号周期（默认为 20000us）， 调整信号脉宽点击发送即可控制舵机进行角度位置调整。以 180°角度伺服舵机为例， 当PWM 信 号脉宽由 1500us 变到 500us 时，舵机从 90°位置逆时针转动 90°的角度，当 PWM 信号由 1500us
变到 2500us 时，舵机从 90°的位置顺时针转动 90°的角度。等待全部测试完成后点击关闭端口。
1.5 常见故障
1.5.1 不良现象
不良现象 | 可能原因 |
无功能 | 信号线损坏、马达掉线、 芯片假焊、程序未烧录 或烧录错误 |
反应迟钝，发热严重 | 电机过流，更换舵机电机 |
单方向转动后卡住不动 | 电机的正负极或电位器的端线接错 |
手感重 | 齿轮装配不顺畅、底盖压到PCBA、马达内部短 路损坏、油脂过量 |
舵机抖动 | 齿轮装配不顺畅、 电位器损坏、程序问题 |
噪音大 | 齿轮少油、卡齿、蹦齿、齿损 |
电流大 | 线序或马达线接反、齿轮卡死、底盖与PCBA短 路、牙箱偏紧导致参数不匹配无法走到目标位置 |
舵机不回中 | 电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、输出齿与客户摇臂或连杆虚位大或卡死 |
扭力偏差大 | 选型与规格要求存在偏差、齿轮长时间运行过热 磨损 |
角度偏差大 | 电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、控制信号与规格要求不符 |
1.5.2 常见问题
问 1：舵机固定在产品上，用外壳定位偏差很大？
答 1：舵机装配以输出齿圆心为中心定位，尽量用两边耳朵孔作固定。
问 2：舵机塑胶齿轮不耐冲击，容易蹦齿？
答 2：需考虑离合齿的舵机来应用，避免产品外部冲击大于堵转扭矩使蹦齿。
问 3：舵机输出齿承受外部冲击导致损坏，输出齿不够强？
答 3：尽量用舵盘及产品结构件支撑来承受外部冲击，避免细小的输出齿承受其大于舵机堵转扭
矩的冲击力。
1.5.3 注意事项
1 、请在工作电压和电流范围内使用，切勿超压或过流，以免舵机烧坏或内部损坏。
2、接线前请严格按照接线步骤操作，以免舵机无功能或者无法正常工作。
3、大扭矩舵机使用时务必小心谨慎，防止误操作造成人身伤害。
4、切记不要在舵机工作状态下再向总线上增加新舵机。
5、本产品为高精度产品，请勿人为大力转动舵盘或摆臂，以免产品内部损坏。
6 、PWM 舵机安装前先通电确认回中后再安装舵盘，以免安装后舵机角度位置不对。
7 、切勿在超高负荷状态下运转舵机，尽量选择合适运行转矩。
